在中國，關於弓的文獻所在多有，諸如周禮、後漢書等，其中尤以禮記中的射義思想對日本弓的影響最為顯著。

在西元四、五世紀的日中交流中，自応神天皇以降，中國對日本文化的影響甚鉅。在弓射方面，日本自古以來既有的弓矢威德的思想，結合了中國弓矢思想中關於禮的部分，產生了日本宮廷中的射禮儀式；到了武家時代則透過弓矢達成禮的思想。是謂「君子無所爭，必也射乎」，與此射禮思想結合，成就了日本獨特的武家思想。

平安時代中期（10世紀）起，引入了中國竹和木複合合成弓的製作技術，出現了「伏竹弓」、及平安時代末期（12世紀）的「三枚打」。

自源頼朝的鎌倉幕府確立以來，武士透過以弓馬技術的精進修練作為淬礪心志的手段，以成就武士道。作為武士身心鍛鍊和戰技的訓練，犬追物、笠懸等騎射之風盛極一時；此風貌在《吾妻鏡》一書中有明確的記載。

因鶴ヶ岡八幡宮的放生会，流鏑馬這樣的盛事一直流傳至今。當時「巻狩」盛行，於平安時代流行的文射之弓再度有了實戰的意義。另一方面，犬追物、草鹿等競技方式已有嚴格的規則，今日已轉化為運動競賽的形式。

自南北朝至室町幕府時期，可說是弓術技術革新的時代。

後醍醐天皇在位時，武家社會傳承的弓法由小笠原貞宗、小笠原常興集其大成，弓馬術礼法的基準確立。此後於德川時代，小笠原氏成為了將軍家的弓馬術礼法師範；從今川了俊的《了俊大草紙》此一射術書中可詳細看到當時的射法。日置流始祖日置弾正正次也是這個時代的人，射術技法以實踐為主而普及於世。此射法觀念由吉田重賢繼承下來，其後發展為出雲派、雪荷派分支，雪荷派又衍生出道雪派，出雲派則衍生出印西派、大蔵派等支派；百家爭鳴之下，弓術發展有了急遽的進步。

在室町末期到德川初期的150年間，相當於15~17世紀，透過竹林坊如成所建立的竹林派，在尾張地區、紀州地區開枝散葉，產生了許多流派。

其後，亦有元錄年間以森川香山為代表的大和流、明治時期本多利実創立之本多流等流派的產生。

在弓術技術革新方面，時任京都所司代的多賀豊後守高忠的《高忠聞書》一書中，亦探討了「弓返り」此一技術的利弊得失，並記載了竹木合成反曲弓的相關技術。

於織田豊臣時代熱兵器傳入日本，和弓的實戰地位式微，弓術轉化為以鍛鍊身心為目的，不斷地在技法上精進並極致化。

另外關於「堂射」，起源於保元之亂（12世紀），盛行於天正時期（16世紀末）。以慶長11年（1606）星野勘左衛門命中51箭的紀錄為濫觴，至寛文、貞享年間（1661-88），堂射紀錄已發達到八千中的程度；此為和佐大八郎所創下的紀錄。

堂射有其速射的必要，為了可以連續發射而研發了堅帽子這樣的弓具，即是現時所用的堅帽子手套。由和佐大八郎所創下的紀錄是：在規定的24小時之內，共發射13,033箭，命中8,133箭。

江戶時代確立了弓術為心體技三者合一的概念。在西式戰法引入日本之後，熱兵器被視為是下級武士的工作，因此傳統的弓馬練習仍盛行於世。明治28年在京都創立的大日本武徳会，弓道成為其中的當然項目。

於大正、昭和時期，弓道被納入中學以上的正規教育課程；二次世界大戰時期，自昭和16年（1941）至昭和20年（1945）11月終戰，由於軍國主義的思想，日本教育部禁止武道的授課。

昭和26年（1951）7月，由教育部次長文告解除了關於弓道在學校中授課的禁令，並在昭和42年（1967）由體育局長官通令各高等學校採納弓道為正規課程，自此弓道被賦予了新的教育及體育意義，以此作為學校體育的契機。

今後，透過近代科學其創新的研究法、創新的武道裡念，並以富教育意義的方式去普及弓道，則是當代對弓道的展望。